دفاعیه کارشناسی ارشد (مکانیک) مدلسازی و کنترل یک ربات چرخدار توسط الگوریتم‌های یادگیری در حضور عدم قطعیت‌ها و اغتشاشات
| تاریخ ارسال: 1400/6/24 |
استاد راهنما: دکتر علی کیماسی خلجی
چکیده:
در طول چند دهه اخیر تحقیقات زیادی در حوزه ربات‌های چرخدار انجام شده است. ترکیب ربات‌های چرخدار و کنترلر یادگیرنده تکرار شونده در سال‌های اخیر بسیار مورد توجه قرار گرفته است. بخصوص در کابردهای صنعتی که ربات چرخدار عموما وظایف تکرارشونده دارد و در مسیرهای ثابتی حرکت می‌کند. کنترل این نوع ربات توسط الگوریتم‌های یادگیرنده تکرارشونده به روشی بسیار ساده و کم هزینه میسر گردیده است. این الگوریتم‌ها پیشرفت چشمگیری در همگرائی، مقاومت، سرعت یادگیری و کاربرد داشته‌اند. از طرفی عدم قطعیت‌ها و اغتشاشات از جمله عواملی هستند که در عمل باعث بروز اختلال در عملکرد سیستم می‌گردند، بدین جهت اجرای الگوریتم‌های کنترل یادگیرنده تکرارشونده برای کنترل ربات چرخدار، در حضور این دو عامل از اهمیت بالائی برخوردار است. در این پروژه کنترل ربات‌های چرخدار با استفاده از الگوریتم‌های یادگیری در حضور عدم‌قطعیت‌ها و اغتشاشات خارجی ارائه می‌گردد. نتایج ارایه شده کارایی روش کنترلی پیشنهاد شده را نشان می دهد.
چکیده:
در طول چند دهه اخیر تحقیقات زیادی در حوزه ربات‌های چرخدار انجام شده است. ترکیب ربات‌های چرخدار و کنترلر یادگیرنده تکرار شونده در سال‌های اخیر بسیار مورد توجه قرار گرفته است. بخصوص در کابردهای صنعتی که ربات چرخدار عموما وظایف تکرارشونده دارد و در مسیرهای ثابتی حرکت می‌کند. کنترل این نوع ربات توسط الگوریتم‌های یادگیرنده تکرارشونده به روشی بسیار ساده و کم هزینه میسر گردیده است. این الگوریتم‌ها پیشرفت چشمگیری در همگرائی، مقاومت، سرعت یادگیری و کاربرد داشته‌اند. از طرفی عدم قطعیت‌ها و اغتشاشات از جمله عواملی هستند که در عمل باعث بروز اختلال در عملکرد سیستم می‌گردند، بدین جهت اجرای الگوریتم‌های کنترل یادگیرنده تکرارشونده برای کنترل ربات چرخدار، در حضور این دو عامل از اهمیت بالائی برخوردار است. در این پروژه کنترل ربات‌های چرخدار با استفاده از الگوریتم‌های یادگیری در حضور عدم‌قطعیت‌ها و اغتشاشات خارجی ارائه می‌گردد. نتایج ارایه شده کارایی روش کنترلی پیشنهاد شده را نشان می دهد.
لینک ورد به جلسه
دانشجو: خانم نوا رضوانی
زمان: سه شنبه ۳۰ شهریور ماه ۱۴۰۰ ساعت: ۱۶:۰۰
دانشجو: خانم نوا رضوانی
زمان: سه شنبه ۳۰ شهریور ماه ۱۴۰۰ ساعت: ۱۶:۰۰
مطالب مشابه
دفعات مشاهده: 614 بار |
دفعات چاپ: 139 بار |
دفعات ارسال به دیگران: 0 بار |
0 نظر