دفاعیه کارشناسی ارشد (برق و کامپیوتر) ردیابی مقاوم مسیر خودروهای خودران با وجود تاخیر در ورودی با استفاده از کنترل پیش بین مدل

دانشجو: خانم نرجس یوسفی گشتاسپ
استاد راهنما: دکتر رویا امجدی فرد
زمان: چهارشنبه ۲۶ بهمن ماه ۱۴۰۱ ساعت: ۱۱:۳۰
مکان: کرج دانشکده فنی و مهندسی کلاس ۲۰۵  
چکیده
    کنترل همزمان ردیابی مسیر و پایداری یکی از موضوعات مهم و قابل بحث خودرو­های ­خودران است. در این پایان­ نامه ردیابی مسیر خودران با در نظر گرفتن زاویه لغزش به عنوان نایقینی چندوجهی[۱]، با استفاده از کنترل پیش ­بین مقاوم[۲] انجام شده است. با وارد کردن بدترین شرایط عدم قطعیت[۳] در تابع هزینه[۴]، مسئله بهینه­سازی مقید به­وجود می­آید. برای این­که مسئله مینیمم ­سازی تابع هزینه برروی ماکزیمم حالت عدم ­قطعیت امکان­پذیر باشد، یک تابع لیاپانوف به­ عنوان کران بالای تابع هزینه تعریف می­شود. تحت برقراری شرایط پایداری برای این تابع لیاپانوف، می ­توان تابع هزینه را مینیمم کرد. به این طریق عدم­ قطعیت ­های سیستم وارد مسئله طراحی می ­شوند. شرایط پایداری تابع لیاپانوف به یک نامساوی ماتریس خطی[۵](LMI) تبدیل می­شود. با حل نامساوی ماتریس خطی، بهره سیگنال کنترلی مناسب جهت ردیابی مسیر و پایداری خودران محاسبه خواهد شد.
همچنین در این پژوهش، وجود تأخیر ثابت در ورودی فرمان در نظر گرفته شده و با تعریف LMIهای مناسب جدید عملکرد کنترل گر پیش­بین مقاوم طراحی شده، مورد بررسی قرار گرفته است.
مقایسه پاسخ سیستم در شرایط مختلف با روش­های پیشین نشان ­دهنده عملکرد مناسب کنترل گر طراحی شده است.


[۱] -Polytopic

[۲] -Robust model predictive control

[۳] -Uncertainty

[۴] -Cost function

[۵] - Linear matrix inequalities(LMI)




CAPTCHA
دفعات مشاهده: 328 بار   |   دفعات چاپ: 55 بار   |   دفعات ارسال به دیگران: 0 بار   |   0 نظر