دفاعیه کارشناسی ارشد (برق و کامپیوتر) طراح مسیر مبتنی بر یادگیری عمیق و کنترل کننده پیش بین برای ربات‌های متحرک
| تاریخ ارسال: 1402/4/18 |
دانشجو: آقای فخرالدین امیرحسینی
استاد راهنما: دکتر زهرا نیلفروشان
زمان: دوشنبه ۱۹ تیر ماه ۱۴۰۲ ساعت: ۱۳:۰۰
مکان: کرج دانشکده فنی و مهندسی
استاد راهنما: دکتر زهرا نیلفروشان
زمان: دوشنبه ۱۹ تیر ماه ۱۴۰۲ ساعت: ۱۳:۰۰
مکان: کرج دانشکده فنی و مهندسی
چکیده:
در این پژوهش، یک برنامه ریز مسیر پیش بین مبتنی بر یادگیری عمیق برای ربات‌های سیار معرفی شده است.
برنامه ریزهای پیش بین عمدتا بار پردازشی بالایی دارند که این امر باعث می‌شود نتوان از آنها بر روی سخت افزارهای کم توان استفاده نمود. از این رو، با الهام از روش تقلید رفتاری در یادگیری ماشین، یک برنامه ریز مقلد را معرفی می‌کنیم که با رعایت تمام قیود سینماتیک و دینامیک ربات، قادر است عملکردی مشابه با یک برنامه ریز پیش بین الگو را ارائه دهد.
برنامه ریز ارائه شده از شبکه‌های عصبی عمیق کانوولوشنی و بازگشتی بهره می‌برد که علاوه بر CPU سازگار با سخت‌افزار های GPU و TPU نیز هستند و می‌تواند سرعت برنامه‌ریز را بهبود بخشد.
اندازه‌گیری‌های این پژوهش نشان می‌دهد که برنامه‌ریز مقلد ارائه شده با مصرف حدود نصف توان پردازشی برنامه ریز الگو، عملکرد قابل قبولی از خود نشان می‌دهد
مطالب مشابه
دفعات مشاهده: 649 بار |
دفعات چاپ: 114 بار |
دفعات ارسال به دیگران: 0 بار |
0 نظر