دانشجو: خانم نرجس یوسفی گشتاسپ
استاد راهنما: دکتر رویا امجدی فرد
زمان: چهارشنبه ۲۶ بهمن ماه ۱۴۰۱ ساعت: ۱۱:۳۰
مکان: کرج دانشکده فنی و مهندسی کلاس ۲۰۵
چکیده
کنترل همزمان ردیابی مسیر و پایداری یکی از موضوعات مهم و قابل بحث خودروهای خودران است. در این پایان نامه ردیابی مسیر خودران با در نظر گرفتن زاویه لغزش به عنوان نایقینی چندوجهی[۱]، با استفاده از کنترل پیش بین مقاوم[۲] انجام شده است. با وارد کردن بدترین شرایط عدم قطعیت[۳] در تابع هزینه[۴]، مسئله بهینهسازی مقید بهوجود میآید. برای اینکه مسئله مینیمم سازی تابع هزینه برروی ماکزیمم حالت عدم قطعیت امکانپذیر باشد، یک تابع لیاپانوف به عنوان کران بالای تابع هزینه تعریف میشود. تحت برقراری شرایط پایداری برای این تابع لیاپانوف، می توان تابع هزینه را مینیمم کرد. به این طریق عدم قطعیت های سیستم وارد مسئله طراحی می شوند. شرایط پایداری تابع لیاپانوف به یک نامساوی ماتریس خطی[۵](LMI) تبدیل میشود. با حل نامساوی ماتریس خطی، بهره سیگنال کنترلی مناسب جهت ردیابی مسیر و پایداری خودران محاسبه خواهد شد.
همچنین در این پژوهش، وجود تأخیر ثابت در ورودی فرمان در نظر گرفته شده و با تعریف LMIهای مناسب جدید عملکرد کنترل گر پیشبین مقاوم طراحی شده، مورد بررسی قرار گرفته است.
مقایسه پاسخ سیستم در شرایط مختلف با روشهای پیشین نشان دهنده عملکرد مناسب کنترل گر طراحی شده است.
[۱] -Polytopic
[۲] -Robust model predictive control
[۳] -Uncertainty
[۴] -Cost function
[۵] - Linear matrix inequalities(LMI)
|