دفاعیه کارشناسی ارشد (مکانیک) کنترل ربات جوشکار زیرآبی در حرکت های سه بعدی به همراه جبرانساز اثر اغتشاشات محیطی

 | تاریخ ارسال: 1402/6/27 | 
دانشجو: خانم فاطمه سواعدی صفیحی
استاد راهنما: دکتر علی کیماسی خلجی
زمان: چهارشنبه ۲۹ شهریور ماه ۱۴۰۲ ساعت: ۱۱:۰۰
مکان: کرج دانشکده فنی و مهندسی 
چکیده
      ربات­‌های هوشمند زیرآبی نقش گسترده­ای در اکتشافات و تحقیقات زیرآبی دارند. توانایی بالای این ربات‌­ها و همچنین برتری آن­ها نسبت به انسان­‌ها در انجام مأموریت‌­های اقیانوسی باعث شد این دسته از ربات­‌ها نقش کلیدی را در صنعت زیر آب ایفا کنند. بحث اصلی در استفاده از این ربات‌­ها، اغتشاشات و نوسانات و امواج موجود در محیط زیر آب است که حرکت سیستم را به شدت تحت تاثیر قرار می‌­دهد و موجب کاهش دقت و اختلال در عملکرد ربات می‌­شود.
هدف از انجام این پایان‌­نامه مدل‌سازی سه‌­بعدی ربات جوشکار زیرآبی خودکار، کنترل و طراحی تخمین‌گر اغتشاشات برای آن می­باشد. وسیله نقلیه زیرآبی فرضی دارای شش درجه آزادی است و هدف کنترل تمام چرخش­‌ها و جابجایی‌­های سیستم است. بدین منظور پس از استخراج معادلات حرکت سیستم به کنترل آن پرداخته می‌­شود. روش کنترلی اتخاذ شده در این کار کنترلر مود لغزشی زمان محدود می­‌باشد که موقعیت و جهت­‌گیری سیستم را در حضور اغتشاشات و عدم قطعیت­‌ها کنترل می‌­کند.
تخمین‌گرها از ابزارهای اساسی در مهندسی هستند. کاربرد این دسته از ربات­ها در تعمیر بخش‌­های زیرآب مانند کشتی­‌ها، اسکله­‌ها، استخر سوخت نیروگاه­‌های هسته‌­ای و پایه‌­های سازه­‌های دریایی و ... است. به‌­دلیل وجود اغتشاشات و امواج آب، طراحی تخمین‌گر اغتشاشات باعث بهبود عملکرد ربات جوشکار زیرآبی می­‌شود. عدم قطعیت‌­های ناشناخته با استفاده از یک شبکه عصبی تابع پایه شعاعی به طور تطبیقی تقریب می­شوند. از رویکرد لیاپانوف برای توسعه یک قانون کنترل برای تعیین وزن شبکه استفاده می‌­شود. در نهایت، برخی شبیه‌سازی‌ها برای بررسی عملکرد تخمینگر در ردیابی مسیر مرجع در حضور عدم قطعیت با استفاده از نرم­افزار MATLAB انجام شده است.



CAPTCHA

دفعات مشاهده: 969 بار   |   دفعات چاپ: 130 بار   |   دفعات ارسال به دیگران: 0 بار   |   0 نظر