| تاریخ ارسال: 1400/6/25 |
استاد راهنما: دکتر علی کیماسی خلجی
چکیده:
از اواخر دهه هفتاد، تقاضا برای استفاده از ربات ها در صنایع شروع به پیشرفت فوق‌العاده‌ای نمود. دلیل اصلی رشد چشمگیر صنایع رباتیک، عمدتاً به خاطر ملاحظات اقتصادی است. جنبه دیگر استفاده از ربات ها بالا رفتن سرعت تولید و دقت کار هست. به‌طوری‌که به علت دقت بالاتر ربات ها نسبت به کارگران، ضایعات کمتر شده و مصرف مواد اولیه پایین می آید. مطالعه حاضر باهدف مدل‌سازی و کنترل یک ربات دلتای سه درجه آزادی دارای عملگرهای هیدرولیک تدوین شد. در مطالعه حاضر در وهله اول معادلات سینماتیکی و دینامیکی ربات موردنظر استخراج گردید و سپس کنترلرهای تناسبی، PID و تطبیقی طراحی شد پس‌ازآن، کنترلرها در نرمافزار Matlab شبیه سازی شدند و با توجه به نتایج بهترین کنترلر برای ربات موردنظر انتخاب گردید. با استفاده از نرمافزار Labview نیز روش کنترلی موردنظر پیاده سازی شد. نتایج نشان داد که استفاده از روش کنترلی تطبیقی به‌منظور کنترل ربات پیشنهادی تحقیق حاضر عملکرد بهتر و بالاتری از خود نشان میدهد. به‌طورکلی در حضور اغتشاشات نیز این روش کنترلی دارای بیشترین کارایی و کمترین مقدار نوسانات بود.
از اواخر دهه هفتاد، تقاضا برای استفاده از ربات ها در صنایع شروع به پیشرفت فوق‌العاده‌ای نمود. دلیل اصلی رشد چشمگیر صنایع رباتیک، عمدتاً به خاطر ملاحظات اقتصادی است. جنبه دیگر استفاده از ربات ها بالا رفتن سرعت تولید و دقت کار هست. به‌طوری‌که به علت دقت بالاتر ربات ها نسبت به کارگران، ضایعات کمتر شده و مصرف مواد اولیه پایین می آید. مطالعه حاضر باهدف مدل‌سازی و کنترل یک ربات دلتای سه درجه آزادی دارای عملگرهای هیدرولیک تدوین شد. در مطالعه حاضر در وهله اول معادلات سینماتیکی و دینامیکی ربات موردنظر استخراج گردید و سپس کنترلرهای تناسبی، PID و تطبیقی طراحی شد پس‌ازآن، کنترلرها در نرمافزار Matlab شبیه سازی شدند و با توجه به نتایج بهترین کنترلر برای ربات موردنظر انتخاب گردید. با استفاده از نرمافزار Labview نیز روش کنترلی موردنظر پیاده سازی شد. نتایج نشان داد که استفاده از روش کنترلی تطبیقی به‌منظور کنترل ربات پیشنهادی تحقیق حاضر عملکرد بهتر و بالاتری از خود نشان میدهد. به‌طورکلی در حضور اغتشاشات نیز این روش کنترلی دارای بیشترین کارایی و کمترین مقدار نوسانات بود.
لینک ورود به جلسه
دانشجو: آقای نوید غلامی
زمان: یکشنبه ۲۸ شهریور ماه ۱۴۰۰ ساعت: ۱۶:۰۰
دانشجو: آقای نوید غلامی
زمان: یکشنبه ۲۸ شهریور ماه ۱۴۰۰ ساعت: ۱۶:۰۰
دفعات مشاهده: 925 بار |
دفعات چاپ: 238 بار |
دفعات ارسال به دیگران: 0 بار |
0 نظر