دفاعیه کارشناسی ارشد (مهندسی مکانیک) بهینه سازی مسیریابی چندسطحی در ربات های صعودکننده از داربست ها با استفاده از یادگیری تقویتی
| تاریخ ارسال: 1404/6/8 |
دانشجو: آقای فروزش راد کورش
استاد راهنما: دکتر حامی تورجی زاده
زمان: شنبه ۸ شهریور ماه ۱۴۰۴ ساعت: ۱۰:۳۰
مکان: دانشکده فنی و مهندسی کلاس ۲۰۳
استاد راهنما: دکتر حامی تورجی زاده
زمان: شنبه ۸ شهریور ماه ۱۴۰۴ ساعت: ۱۰:۳۰
مکان: دانشکده فنی و مهندسی کلاس ۲۰۳
چکیده:این پژوهش به طراحی و توسعه یک چارچوب کنترلی هوشمند برای ناوبری کاملاً خودکار ربات بالارونده "خوارزمی" در سازههای داربستی میپردازد. به دلیل ساختار مکانیکی منحصر به فرد ربات، از یک معماری مبتنی بر یادگیری تقویتی سلسله مراتبی (HRL) استفاده شده است که مسئله ناوبری را به دو سطح انتخاب اهداف در شبکه داربستی و ترتیب و نوع حرکات تاکتیکی سطح پایین تقسیم میکند. کل سیستم در یک محیط شبیهسازی شخصیسازی شده پیادهسازی و اعتبارسنجی شد. نتایج نشان میدهد که این چارچوب توانایی هدایت موفقیتآمیز ربات از سلول شروع به هدف را در یک شبکه از سلولهای مربعی داربستی دارد و راهحلی عملی برای خودکارسازی بازرسیهای صنعتی ارائه مینماید.
مطالب مشابه
دفعات مشاهده: 55 بار |
دفعات چاپ: 22 بار |
دفعات ارسال به دیگران: 0 بار |
0 نظر